St. Ida ist mehr als nur eine Kirche: Sie ist der älteste Wallfahrtsort in Westfalen. Das Gotteshaus ist Grabstätte der Heiligen Ida, die sich im späten 8. Jahrhundert in Herzfeld niederließ und hier wahrscheinlich um 790 die erste Steinkirche östlich des Rheins errichten ließ. Die aus dem fränkischen Königshaus stammende Ida wurde 980 heiliggesprochen. Im 11. Jahrhundert fand in Herzfeld ein Reichsfürstentag statt, was die Bedeutung des Ortes und seiner Kirche unterstreicht – ebenso wie die Verleihung des Ehrentitels für St. Ida als „Basilica Minor“ durch Papst Benedikt XVI.
Die heutige Kirche wurde zwischen 1900 und 1903 errichtet. Herzstück ist der goldene Reliquienschrein der Heiligen Ida. Sehenswert sind auch das fränkische Portal, das wohl das Hauptportal zurzeit der Heiligsprechung bildete, sowie die prächtigen Altare. Die imposanten Fensterbilder zeigen Idas Wirken.